Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів

Анотація

Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптималь­ного ке­рування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (мо­мен­тів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. По­чат­­ко­ве та кінцеве поло­жен­ня захоплювача маніпулятора, а та­кож трива­лість руху вважають зада­ни­ми. Якість процесу керування оці­нено квад­ра­тич­ним функ­­ці­о­налом. Запропо­но­вано алго­ритм побудови субоптимального роз­в’язку задачі, який ґрунтуєть­ся на ме­тодиці па­рамет­­ри­за­ції кутових ко­­ор­­ди­нат мані­пуля­то­ра скінченним ря­дом за заданою сис­те­мою функцій (ор­того­наль­них полі­но­мів) та процеду­рах нелі­ній­ного про­гра­му­ва­н­ня.