Параметрична оптимізація ходи двоногого робота

Анотація

Досліджується задача оптимального керування дев'ятиланковою нелінійною механічною системою, яка моделює ходу двоногого робота. На рух системи накладено основні ритмічні, кінематичні та динамічні обмеження антропо­морфного типу, за критерій мінімізації взято квадратичний (за керуючими моментами сил у шарнірах) функціонал. У рамках симетричної ходи (на проміжку подвійного кроку) запропоновано алгоритм побудови наближеного розв'язку сформульованої задачі керування, який ґрунтується на параметризації узагальнених координат системи кубічними згладжувальними сплайнами, концепції обернених задач динаміки та числових методах нелінійного математичного програмування.