Параметрична оптимізація транспортних операцій дволанкового маніпулятора

Анотація

Досліджується задача оптимізації руху дволанкового маніпулятора, який під дією керувань (моментів сил у шарнірах) виконує транспортну операцію. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість операції вважаються заданими. Якість руху маніпулятора оцінюється квадратичним функціоналом. Враховано можливі конфігурації маніпулятора на початку та в кінці операції. Запропоновано алгоритм побудови субоптимального розв’язку задачі, який ґрунтується на параметризації кутових координат маніпулятора сумою кубічного полінома і скінченного тригонометричного ряду, а також використанні методики обернених задач динаміки та числових процедур нелінійного програмування. Проаналізовано вплив конфігурацій маніпулятора і параметрів тригонометричного ряду на характеристики субоптимального процесу. Демидюк М. В., Гошовська Н. В. Параметрична оптимізація транспортних операцій дволанкового маніпулятора // Мат. методи та фіз.-мех. поля. – 2016. – 59, № 4. – С. 142–152.

Translation: Demydyuk М. V., Hoshovs’ka N. V. Parametric optimization of the transport operations of a two-link manipulator // J. Math. Sci. – 2019. – 238, No. 2. – P. 174–188. https://doi.org/10.1007/s10958-019-04227-8