Динаміка промислового робота з пружно піддатливими приводними механізмами

Анотація

Розроблено математичну модель динаміки багатоланкового робота з жорст­кими ланками та пружними приводними механізмами. Вона побудована на основі формалізму Лаґранжа і включає систему нелінійних взаємозв'язаних звичайних диференціальних рівнянь. Сформульовано задачі динамічного й кі­нематичного керування роботом. Розглянуто приклад дволанкового робота-маніпулятора. Виконано аналіз впливу зміни коефіцієнтів жорсткості при­водів на динаміку цього робота при динамічному керуванні.