Аналитические алгоритмы управлений движением упругого манипулятора

Анотація

Определены в аналитическом виде кусочно-постоянные функции управления с минимальным числом переключений, перемещающие трехстепенной манипулятор из состояния покоя в заданное положение с гашением упругих колебаний исполнительного органа. Показа­но, что при определенных соотношениях параметров системы найденные управления являются оптимальными по быстродействию.